Mélangez au fouet le lait, le sucre, le sucre vanillé, le sel et les oeufs entiers à température ambiante. Ajoutez la farine et le cacao tamisés ensemble et commencez à pétrir. Ajoutez la levure et pétrissez à nouveau à petite vitesse pendant 10 min. Ajoutez le beurre à température ambiante coupé en morceaux et poursuivez le pétrissage 5 min.Formez une boule et laissez au moins 1h, jusqu'à ce que la boule double de volume. Dégazez la pâte en chassant l'air avec vos mains et ajoutez les pépites de chocolat. Déposez la pâte dans le moule à brioche. Laissez à nouveau lever 45 min. Dorez la brioche avec le jaune d'oeuf dilué dans 2 cuill. à soupe d'eau, puis enfournez pour 30 min.